3番目に登場したのは04A式歩兵戦闘車だ。04A式歩兵戦闘車は、86式歩兵戦闘車の後に独自に開発された、第2世代履帯式歩兵戦闘車の04式歩兵戦闘車の改良版だ。04式と同じく履帯とフロントエンジンを搭載し、シャーシ中央の上に砲塔を搭載。後部は乗員室で、7人の歩兵を乗せることができる。